La Odisea comienza en Grecia, años después de la guerra de Troya. Ulises (Odiseo), el rey de Ítaca, no ha logrado volver a casa y muchos lo creen muerto, hecho que no es cierto, la diosa Calipso lo retiene. Además Poseidón (dios del mar) no está dispuesto a dejarle volver a casa por haber cegado a su hijo.
Mientras tanto, en Ítaca, su esposa Penélope es asediada de pretendientes que quieren casarse con ella ahora que Ulises no está. La diosa Atenea guía a Telémaco, hijo de Ulises, para que busque información sobre su padre.
Telémaco visita al rey Nestor en Pilos, este le recibe bien y le aconseja visitar al rey Menelao en Esparta. Una vez allí este le informa que su padre está vivo y es prisionero de Calipso.
Mientras Telémaco está fuera los pretendientes de Penélope hacen planes para matarle a su regreso.
En Olimpos, Atenea ruega a su padre Zeus que tenga piedad de Ulises y que haga que Calipso lo deje marchar. Zeus accede y Ulises emprende su viaje de regreso a Ítaca.
Entonces la barca de Ulises chocará en la tierra de los feacios, donde lo ayuda Atenea haciendo que la princesa se enamore de Ulises y convenza a sus padres para ofrecerle refugio y comida. A cambio los feacios le piden que cuente su historia. Es aquí donde da comienzo el largo relato de las aventuras de Ulises.
Contará como salieron de Troya y llegaron, primero, a una tierra extranjera que saquearon, luego llegarían a la tierra de los lotófagos (donde todo el que prueba el loto se olvida de su hogar). Llegarían después a la isla de los Cíclopes donde ciegan a Polifemo para poder huir, hecho que provoca la ira de su padre Poseidón. Más tarde llegarían a la isla le Heolo, quien les ayuda metiendo en un odre los vientos desfavorables que les impiden llegar a Ítaca, pero los hombres de Ulises lo abren, cuando ya se ve Ítaca, creyendo que contenía un tesoro y vuelven las tempestades alejándolos de su tierra. Llegarán, de este modo, a la tierra de Circe, hechicera que convierte a algunos de sus hombres en cerdos. Ulises,con la ayuda de los dioses, consigue devolverlos a su forma humana y permanece con Circe un año. Antes de irse, Circe le dice a Ulises que debe hablar con Tiresias para saber el camino de regreso a casa. Ulises habla con él y este le profetiza que llegará a Ítaca pero con muchas dificultades. También habla con sus amigos muertos Aquiles y Agamenón y con el espiritu de su madre muerta de pena por su ausencia.
Tendrá que pasar por las sirenas,que con su canto atraen a los hombres hacía la muerte, por los monstruos Escila y Caribdis que matarán a seis de sus hombres. Llegarán, después a la isla de Helios, donde, a pesar de las advertencias de no comer las vacas que allí vivían, los hombres de Ulises lo harán y morirán todos en una tempestad. Solo Ulises se salvará llegando a la isla de Calipso, que lo retendrá siete años.
Así termina el relato de Ulises a los feacios, que conmovidos, lo llevarán a Ítaca. Llegará disfrazado de mendigo y con la ayuda de su hijo Telémaco matará a todos los pretendientes de Penélope, esto provocará la ira de muchos pero la intervención de Atenea y Zeus hará que todo vuelva a la paz.
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